Amministrazione trasparente

L'attività si inquadra nell'ambito del Progetto di Ateneo 2022 “Controllo predittivo per la robotica avanzata”, e in particolare nella linea di ricerca 2 “MPC for legged robots”. L’obiettivo sarà di arrivare a una formulazione MPC adatta a movimenti agili di robot su gambe. Ciò consentirà di sviluppare architetture di controllo "provably safe", caratterizzate cioè da una garanzia teorica di sicurezza del moto. Inoltre, lo sviluppo di metodi per la pianificazione del moto basati sulla feasibility region dell'MPC consentirà di superare la tradizionale dicotomia pianificazione/controllo che risulta spesso molto rigida, particolarmente in contesti real-time caratterizzati da notevole dinamicità. Infine, la possibilità di chiudere la retroazione utilizzando le misure dello stato del sistema reale aumenterà in modo sostanziale la robustezza, cioè la capacità del sistema di controllo di far fronte a dinamiche non modellate e perturbazioni esterne.