Amministrazione trasparente

 analisi e l'implementazione di metodi e algoritmi di modellistica dinamica, identificazione parametrica e controllo per robot manipolatori di tipo collaborativo. L'implementazione avverrà sui manipolatori KUKA LWR4 (a sette gradi di libertà) e Universal Robots UR10 (a sei gradi di libertà) disponibili nel Laboratorio di Robotica del DIAG.  Sono previsti i seguenti stadi di avanzamento bimestrali (con relativo pagamento delle rate): 1) analisi dello stato dell'arte sulla derivazione di modelli dinamici di robot e sui relativi metodi di identificazione;2) proposta di algoritmi automatici di modellistica e identificazione in presenza di elasticità ai giunti; 3) identificazione del modello dinamico completo del robot KUKA LWR4; 4) identificazione del modello dinamico completo del robot Universal Robots UR10;  5) validazione sperimentale nel controllo di traiettoria nello spazio libero; 6) validazione sperimentale nel controllo con riconoscimento automatico di collisioni.